ROBERT : ROBot d’Exploration et de Recherche Technologique

By Inounx

Bonjour à tous,

je fais ce premier post sur ce blog pour vous parler d’un projet en cours depuis quelques temps déjà : ROBERT. Robert c’est un petit robot qui a pour but de mettre en oeuvre différentes techniques utilisées en robotique comme l’asservissement, la vision, la cartographie (déplacement en environnement connu / inconnu) entres autres. Au départ nous sommes deux étudiants, Yoann Sculo alias Aquanum et moi même, Marc Laval aussi connu sous le pseudo Inounx. Tout deux passionnés de Robotique nous nous sommes rencontrés alors qu’il effectuait son stage de fin d’études à Toulouse au CNES. Ayant chacun déjà eu l’idée de construire un robot digne de ce nom, il était évident qu’au vu des possibilités et de l’intérêt de mener à bien un projet tel que celui-ci à deux, nous avons été tout de suite tenté . C’est comme cela que petit à petit Robert est né, un nom amusant pour un projet qui se veut sans prise de tête, just for fun. D’un coté plus technique nous voulions chacun un robot à nous, nous avons donc décidé de partir d’une base mécanique commune (chassis, moteurs, capteurs) pour ensuite le faire évoluer suivant nos envies. Par exemple nous n’avons pas les mêmes cartes de contrôle, Aquanum disposant d’une FoxBoard G20 et moi d’une Roboard RB-100. Par la suite, d’autres personnes sont venues se rajouter au projet et c’est aussi pour cela que nous avons gardé le principe d’une base commune. Cela permet à d’autres personnes de travailler chacune sur des parties différentes du robot et pouvoir mettre en commun facilement. Une autre raison pour laquelle nous avons commencé ce projet, est aussi de promouvoir la robotique en France. En effet même si de plus en plus la robotique tends à se démocratiser, on voit assez peu de personnes prêtes à se « mettre les mains dans le camboui » par peur d’une trop grande complexité ou manque de compétence. Robert serait donc l’occasion de fournir une base mécanique de robot, avec toute une architecture fonctionnelle permettant de modifier son comportement facilement grâce au code source fourni.

Pour des soucis de simplicité et de robustesse nous avons fait faire notre chassis sur mesure par Easy Robotics. En voici une des premières représentation 3D sous solidworks :

Modélisation 3D du châssis

N’étant pas des amateurs de mécanique, cela nous a permis d’obtenir facilement un bon châssis en aluminium. Si vous aussi vous avez des pièces alu à faire fabriquer je vous recommande Easy Robotics. Nicolas, le gérant est vraiment sympathique et très à l’écoute des besoins des clients. Il fait des pièces de très bonne qualité pour un prix défiant toute concurrence. Voici un aperçu du chassis nu :

Châssis nu monté

Ainsi qu’une fois monté avec des moteurs (temporaires les bons moteurs étaient en commande au moment ou j’ai pris la photo) et une plateforme :

Châssis monté avec moteurs temporaires et plateforme

Notre base étant prête nous avons pu commencer à réfléchir à l’électronique embarquée sur le robot.