Carte driver moteur

By Inounx

Je n’avais pas encore parlé de la carte driver moteur que j’utilise sur Robert. Cette carte s’articule autour d’un double pont en H intégré L298. Elle rassemble 2 connecteurs moteur, 1 connecteur d’alimentation (5v pour la logique de commande et 7.2V pour l’alimentation des moteurs), et un 1 connecteur HE10 10broches pour la communication avec l’arduino. Les diodes de roue libre sont des diodes rapides BYW100. Le schéma est disponible ici au format Eagle 5.4 : cmd_moteur.sch

Note : Les résistances R1 et R2 ne sont pas obligatoires. Elles peuvent être remplacées par un fil. Elle permettent de mesurer le courant passant dans les pont en H en regardant la tension à leur bornes mais ça ne fonctionne pas très bien.

Le typon est disponible ici au format Eagle 5.4 :  cmd_moteurs.brd Et un petit aperçu de la carte terminée :

Les premiers pas de Robert en vidéo

By Inounx

Voici une petite vidéo montrant l’évolution de Robert en milieu « hostile ». A ce stade la gestion des collisions est gérée par l’arduino grâce aux 3 capteurs ultrason. La commande fournie aux moteurs est proportionnelle à la distance à l’obstacle pour essayer d’avoir un comportement assez intéressant même si ça reste basique.